锂电池装配过程中的视觉定位检测系统开发：

　　　　电池圆柱形表面视觉检测

　　　　视觉抓取电池片堆叠对准

　　　　电池极片距离测量

　　　　封盖焊接焊缝检测

圆柱形表面检测：

      将圆柱形电池金属外壳包裹在乙烯基涂层中之前，需要先检测其表面缺陷。检测系统必须能够接受电池外壳的正常变化和微不足道的异常，同时识别出所有严重挂擦。因为每个缺陷的大小和形状都略有不同，所以使用传统的以规则为基础的视觉算法对这种检测进行编程的效率很低。另外，电池的圆柱形状有时会渲染成模糊且未聚焦的图像，使检测更加复杂。

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电池片堆叠视觉对准：

         堆叠时，需要将多个电池片夹在一起，使隔板和电极（阴极和阳极）正确地连接在一起，不会出现任何畸变或应力。为了能正常运行，电池片夹层需要以微米级的精度对准诸多电池片。这是通过检查电池片角是否与它们的切口对齐来完成的。然后取放机器人拾取电池片并将它们放到目标工作台上，以便它们可以堆叠在一起。                             

电极片距离视觉测量：

　　电极片切开并做切口之后，锂离子电池制造商必须测量铜和铝片之间的宽度，然后最终将其缠绕或堆叠成为电池的正极和负极。通过测量各个极片之间的距离，电池制造商可以确保极片正确对齐。任何错位都可能导致连接故障。制造商借助机器视觉测量工具计算相邻电极片之间的总长度。

封盖焊接引导和检测

     在电池组装期间，电池封盖会被引导至电池壳的盖子上，然后封盖与壳体相接的地方被焊接起来。极片被焊接到封盖背面的两个端子上，然后卷曲的电池片被放入壳中。