异形件的机器人随机抓取（bin pickling）的三维定位

砂型铸造过程中零件的三维定位。砂型铸造件一般属于脏部件，这里要求拥有足够可靠的能够适应各种恶劣环境的识别设备

技术难点：

自动拾取零件，甚至是复杂的零件。 ---保证高吞吐量（每个拾取部件4到12秒，具体取决于机器人尺寸，一般配置和使用与否，后台任务扫描等）。 ---确保拾取零件的精确和可重复定位（大约0.1至0.5 mm，具体取决于零件尺寸）

解决方案：

Visio nerf的3d视觉系统

视觉系统：