手机盖板玻璃视觉定位
手机盖板玻璃是手机的一大部件之一，手机玻璃的生产需要经过清洗机、喷涂烘烤机。虽
然在手机玻璃的生产过程中处于紧邻的上下工序，但两种设备的工艺要求不一样，清洗机中的
玻璃可以直接放在流水线上进行清洗，但经过喷涂烘烤机时，玻璃需要架起来，即玻璃的下面
垫有塑胶垫，然后置于托盘中，整个托盘载着玻璃板在传送带上移动。工艺要求导致清洗机和
喷涂烘烤机不能直接以传送带的方式进行衔接，现有条件下都采用人工方式进行转接。即从清
洗机后端通过人工方式一片一片的将玻璃放到事先已经放有塑胶垫的托盘上。再将放满的托盘
放到喷涂烘烤机的传送带上，进行下一道工序。传统的生产方式，需要人工参与，且放置的位
置比较随意，实验证明，统一整齐的摆放对于喷涂烘烤工艺的稳定性有促进作用，可以很明显
提高产品的良品率。因此采用机器视觉配合Delta 机器人实现玻璃的定位抓取，再结合一个自
动上下料机构完成托盘的切换功能，形成完整的从清洗机到喷涂烘烤机的自动衔接转换。该解
决方案可以自动进行定位和抓取、保证玻璃整齐的摆放在托盘中，抓取和托盘更换采用机器人
和上下料机构完成，减少人工参与，提高了整个流水线的自动化率。
解决的核心问题：
2.1 透明玻璃定位——绝大部分情况下、盖板玻璃都有丝印，可以作为定位的特征、但部
分玻璃产品没有丝印，特征极其少，需要针对透明玻璃进行打光和图像上的特别处理；
2.2 多目标定位——清洗机出来的玻璃一次存在多片，最多的时候会有20、30 片；
2.3 运动中实时拍摄处理——流水线一直处于运转中，需要实时定位处理和抓取；
2.4 机器视觉与Delta 机器人视觉传输。
